Основная идея представлений Ч. Дарвина заключается в том, что большенство эмоциональных реакций человека являются либо полезными, либо представляют собой остатки целесообразных реакций, выработанных в процессе эволюции в борьбе за выживание.

Три основных принципа, направления эволюционного развития эмоций:

1) принцип ассоциации — сочетание эмоций с соответствующими,. полезными для организма адаптационными реакциями привело в процессе эволюции к образованию определённых ассоциаций, благодаря чему эти реакции при переживании данных эмоций стали появляться автоматически, даже если в них нет никакой необходимости;

2) принцип антитезы — противоположные по знаку эмоции вызывают противоположные поведенческие реакции;

3) принцип прямого выражения эмоцианального возбуждения — дрожь — это следствие напряжения мышц при мобилизации организма (например, для нападения).

Эта теория была первой, обратившей внимание на возможность характеристики эмоций по их соматическому выражению.